传动技术

传动技术 ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (4): 45-48.

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模块化矢量轮底盘的设计与控制

武书昆, 汪睿翔, 奚雨涵, 石睿, 冷春涛   

  1. 上海交通大学学生创新中心;上海交通大学机械与动力工程学院;
  • 出版日期:2021-12-30 发布日期:2021-12-30

  • Online:2021-12-30 Published:2021-12-30

摘要： 针对空间狭小的环境下,对底盘运动的速度高,且灵活性、驱动力都比较大的工作要求,提出了一种模块化的矢量轮底盘。优化设计了底盘模块的行驶和转向两套动力系统,对关键零件进行了仿真验证,并提出了基于底盘的几何中心进行逆运动学解算的一种方法。

关键词: 矢量底盘, 传动设计, 矢量轮模块, 运动解算

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