摘要： 针对中置式开关柜的操作流程自动化、操作方式柔性化以及操作感知智能化等技术痛点和难点，结合中置式开关柜工作场景，提出了基于ROS的架构的中置式开关柜值守机器人系统。首先根据中置式开关柜值守要求构建检测与感知系统、运动与导航系统、末端执行工具系统等各项子系统。其次基于ROS架构将各个子系统进行集成，构建中置开关柜值守机器人系统。以任务识别配电柜元件为例，基于中置开关柜值守机器人系统以YOLOv5s算法检测，能够实现中置开关柜元件识别与目标检测。最后，采集中置式开关柜数据，搭建中置式开关柜值守机器人系统实验平台，对系统可行性和有效性展开实验验证。
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