摘要： 针对自动驾驶行为规划问题提出了一种基于迭代二次型调节器(iLQR)的交通流仿真算法。首先，对于需要行为规划的强交互场景(路口，换道等),找到交互影响最大的交通参与者；然后，进行策略采样，对每种策略进行双车交通流仿真，得到每种策略下双车的轨迹；最后通过对各个策略下生成的轨迹进行评估，得到最合理的交互策略。实验结果表明，基于迭代二次型调节器的最优控制算法可以显著提升求解行为规划问题的效果和降低耗时。
中图分类号:
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