机器人装配过程的在线位姿检测与校正

汪晓钢,钱文瀚,金西洪

摘要： 精度是机器人装配过程中的一个基本要求。本文从实际角度出发,在深入分析由视觉引起的装配过程中的零件抓取点的位姿误差的基础上,构造了一个运用光电开关检测零件位姿的正线检测装置,并通过软、硬件结合的方法,实现了零件位姿误差的实时校正与补偿,从而解决了这一难题。

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