机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (02): 32-36.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2003
莫海军;李杞仪;胡青春;蒋梁中;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 将多指灵巧手运用于排爆机器人替代简单的夹持器,用于处理爆炸物等各种危险品,使机器人具有更灵活的操作能力。针对排爆机器人在野外作业时由于跨越障碍、上下楼梯等原因导致机器人产生振动,从而使爆炸物产生动载荷而影响其抓取稳定性。对排爆机器人建立振动数学模型,获得爆炸物在冲击载荷作用下的动力学响应。运用旋量理论研究多指手在动态载荷下的抓取能力,寻求多指手在稳定抓取爆炸物的前提下最小的接触力,防止由于过小接触力而导致爆炸物的脱落,甚至发生爆炸。该研究对于夹持有危险性的物品及其夹持力的确定具有指导意义。
莫海军;李杞仪;胡青春;蒋梁中;. 动态载荷下多指手抓取爆炸物的研究[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(02): 32-36.
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