机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (06): 32-34.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2131
刘永均;张静;李柏林;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 分析了3-RRS并联机器人的位姿运动特点,提出了采用层次迭代搜索策略来计算机构全域条件数的方法,避免了复杂工作空间体积的积分过程,容易获得工作空间的边界曲面,节省了计算成本,这种方法也适用于其他类型并联机构工作空间的相关计算。在充分考虑机构的约束情况下,以全域条件数和工作行程为目标,采用遗传算法对机构参数进行了优化。
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