机械设计与研究 ›› 2009, Vol. 25 ›› Issue (02): 47-51.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2185
杨政;尚建忠;王彪;唐力;梁科山;苟明康;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 提出了一种基于液压驱动的机械臂轨迹规划方法。在对n自由度机械臂进行基于C空间的无碰撞轨迹规划后,根据液压驱动机械臂的特性,并在对机械臂运用ADMS进行运动求逆的基础上,采用抛物线过渡线性插值算法对液压缸进行了运动优化,得到了基于无碰撞的优化轨迹。仿真及实装试验结果表明,所规划的运动轨迹符合各项性能指标,同时也验证此方法是有效的。
杨政;尚建忠;王彪;唐力;梁科山;苟明康;. 液压驱动机械臂的轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2009, 25(02): 47-51.
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