机械设计与研究 ›› 2009, Vol. 25 ›› Issue (05): 35-38.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2311
王珺;孙志峻;郭语;
摘要： 抓持规划是灵巧手主从抓持的核心问题。到目前为止,对于如何评价主从映射的好坏还缺乏相应的理论根据。本文利用灵巧手特征点集的概念,对仿人五指灵巧手的主从映射关系进行了详细的讨论,求得了主从运动过程中关节角的最优映射系数。为了满足实时控制的要求,利用黄金分割算法完成了程序的开发。结果表明,该方法完全满足实际控制的要求。
