机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (02): 15-18.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3307
尹小琴;凌乐军;赵广红;马履中;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。采用传递矩阵法研究了推拿机器人末端位姿误差。基于机器人末端执行器位置反解结果,通过全微分误差分析理论,建立误差模型,进行求解计算,构造了机器人末端执行器并联机构输出位姿误差与各误差源之间的对应关系。为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。
尹小琴;凌乐军;赵广红;马履中;. 新型一平移一转动并联机构的精度分析[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(02): 15-18.
| [1] | 吴灌伦, 施光林. 双并联机构耦合连续体机械臂的设计与实现[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(6): 809-817. |
| [2] | 马丽萍, 张骁煜, 白雨鑫, 陈鑫, 张颖. 基于近似计算的精度动态可调FFT处理器[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(2): 223-230. |
| [3] | 王 娟, 郑茂尧, 张子良, 宋广兴, 张 磊. 大型半潜式平台组块建造精度控制工艺[J]. 海洋工程装备与技术, 2022, 9(1): 21-26. |
| [4] | 周宇, 赵勇, 于忠奇, 赵亦希. 交叉内筋薄壁筒体错距旋压成形数值仿真[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(1): 62-69. |
| [5] | 陈清浪, 庄若望, 阮开智. 海面漂浮弱小电磁辐射源目标定向定位技术[J]. 空天防御, 2022, 5(1): 25-30. |
| [6] | 陈 欣, 赵晓磊, 王立坤, 肖德明, 张腾月. 深水大型吸力锚建造技术研究[J]. 海洋工程装备与技术, 2022, 9(1): 32-36. |
| [7] | 滕亚军, 陈务军, 杨天洋, 敬忠良, 刘物己. SMA弹簧驱动的柔性操控臂动力学分析[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(8): 1018-1026. |
| [8] | 杜惠杰, 杜渐, 张兴, 任重. 高时间精度红外场景生成延时控制技术研究[J]. 空天防御, 2020, 3(4): 8-13. |
| [9] | 马跃华, 王磊, 孙海涛, 余科. MIMO雷达在防空系统中的应用分析[J]. 空天防御, 2020, 3(2): 52-58. |
| [10] | 傅超, 范佳程, 王石刚, 梁庆华. Ortho-SUV支架空间位姿建模与求解[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(10): 1007-1014. |
| [11] | 房海松, 司伟建. 基于FPGA的二维谱峰搜索算法硬件架构设计[J]. 空天防御, 2020, 3(1): 58-64. |
| [12] | 孙铭阳，颜国正，刘大生，王志武，韩玎，赵凯，杨雷. 基于超宽带技术的强制戒毒人员实时定位系统[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(1): 76-84. |
| [13] | 吕叶萍;许勇;梁诤;王威;赵传森;. 消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(02): 21-26. |
| [14] | 钱卫香;刘爽;史晓娟;. 连架杆与机架共线位形直线导向机构综合及分析[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(02): 53-55+70. |
| [15] | 邹昌利;张恃铭;刘银华;. 面向装配质量预测控制的随机Kriging建模方法[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(02): 108-112+123. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
