机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (05): 31-34+41.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3766
陈鹿民;王才东;陈仁涛;王新杰;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 以人体生理踝部关节结构为模仿对象,设计一种转动轴线空间斜交叉的2自由度绳驱动踝部关节机构。运用D-H法建立了踝部关节的运动学模型,进行了踝关节机构的运动学仿真,分析了踝关节机构的距下关节、踝关节转角对脚部内外翻、内外旋、背曲(跖屈)运动的影响,仿真结果表明设计的踝部关节机构具有良好的运动灵活性,实现了与人体踝部关节接近的运动功能,为仿人机器人高性能踝部关节的研制提供了理论基础。
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