机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (05): 23-25+30.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3785
赵华鹤;徐宁;王伟兴;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解表达式。在此基础上,通过解析法求解了机器人运动学逆解。通过对机器人运动模型进行Simulink仿真,给出了机器人末端的运动空间,对所求解的正确性进行了验证。
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