机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (03): 14-18.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3993
施志祥;赵现朝;殷汇乐;高峰;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 精确定位和高效制孔是自主移动式自动化制孔设备研制的难点。针对一种行走定位一体化的并联六足飞机制孔机器人,提出一种运动学模型。与基于固定坐标系的运动学模型不同,该模型基于机器人身体平台随动坐标系,仅需测量各腿支链的伸缩长度和制孔目标位姿偏差,便能进行末端执行器任意位姿调节,可同时进行制孔位置和法向精确定位。其降低了测量系统的难度和误差,确保了较高的定位精度和制孔效率。应用该模型进行制孔操作规划并仿真分析,最后在真实样机上实验,实验结果表明机器人可以很好地完成位姿调节和制孔操作。
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