机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (06): 28-31.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4158
李昔学;留沧海;刘佳生;蒋刚;卢晴勤;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 研发了大型重载液压驱动六足机器人样机(长5.5m、宽5.5m、高2m、承载500kg),该样机采用油缸对六条腿的十八个关节进行驱动。实现了一条腿上三个油缸的协调控制,并且在腿的姿态变化引起负载变化的情况下,依然能够使每条腿足端跟随期望的轨迹运动。除此之外,还实现了样机机体相对地面的水平前后运动、水平旋转运动,并在此基础上实现了四足步态的运动。
李昔学;留沧海;刘佳生;蒋刚;卢晴勤;. 大型重载液压驱动六足机器人样机实验[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(06): 28-31.
| [1] | 张 凯, 张守森, 祁德路 . 半潜式生产储油平台压排载系统设计研究[J]. 海洋工程装备与技术, 2022, 9(1): 15-20. |
| [2] | 丁云鹏;朱学军;陈晋生;吕宁波;. 重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 38-43+48. |
| [3] | 卢展;蒋刚;李晨;留沧海;. 六足机器人腿部损伤的容错行走研究[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 68-74. |
| [4] | 丁云鹏;朱学军;霍志磊;孙绪强;. 基于ADAMS的重载柱式旋臂起重机的动力学仿真分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 196-200. |
| [5] | 文安;张执南;于随然;. 低速重载齿轮齿条传动机构混合弹流润滑分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 85-90+95. |
| [6] | 王建勇;赵丽娟;马军;朱煦;. 地铁轨道交通国产化轴箱轴承性能试验[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 97-101. |
| [7] | 任安业;高鹏;高峰;. 低油污染敏感度的新型机器人液压驱动技术[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 160-164. |
| [8] | 常晓宇;齐向阳;聂晓菊;史凯;. 基于液压预紧结构主轴单元的研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(04): 136-140. |
| [9] | 张帆;钟海权;孙丽军;官永胜;袁小阳;. 轴瓦热弹变形对大直径重载滑动轴承性能的影响[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(02): 59-64. |
| [10] | 陆慧叶, 李小伟, 张建武,. 路轨两用消防车液压驱动系统的设计及性能分析[J]. 传动技术, 2012, 26(01): 10-13+37+23+19. |
| [11] | 张骄;杨建伟;. 重载货车驱动桥壳有限元分析[J]. 机械设计与研究, 2010, 26(02): 118-120. |
| [12] | 魏星;于萍;周安明;. 一种液动柔性机械手手腕结构的设计与分析[J]. 机械设计与研究, 2010, 26(01): 48-51. |
| [13] | 杨政;尚建忠;王彪;唐力;梁科山;苟明康;. 液压驱动机械臂的轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2009, 25(02): 47-51. |
| [14] | 张弓. 高速重载线材轧机传动系统润滑油的混兑试验[J]. 传动技术, 2004, 17(04): 39-41. |
| [15] | 何维廉. 高速重载齿轮传动轴承性能分析[J]. 传动技术, 1994, 7(03): 8-. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
