机械设计与研究 ›› 2011, Vol. 27 ›› Issue (06): 13-15+20.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2760
陈小岗;孙宇;刘远伟;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 对一种4索并联机构进行了运动学分析,考虑4索驱动的冗余性、缆索承力的单向性,对其正向运动学问题进行了求解。首先考虑被控体重力的影响,对实际承载状态进行了分类处理,即分为单索承载、双索承载、三索承载;然后针对每种承载类型,采取"假设—计算、验证—判断、取舍"的方法,获得可能的正解。验证的依据是缆索只能提供拉力,不能提供推力,即不能受压。基于该方法开发了一套4索并联机构运动控制仿真软件,运行结果表明,该方法可有效解决4索并联机构的运动控制问题。
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