机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (02): 22-25.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3929
林开珍;石运永;谢叻;邓泽;沈浩;
摘要： 血管介入治疗机器人能有效地保护医生免遭受X射线的辐射,依据血管介入治疗过程中导管的运动需求,设计了一款新的血管介入治疗导管驱动机构。该机构采用丝杆和直线导轨的驱动方式并带有六维力和扭矩传感器,能实时地检测导管在末端处受到的力和扭矩反馈。此外,在橡胶血管模型中进行了血管介入治疗模拟实验,并分析了在模拟实验过程中力和扭矩的反馈信息变化的原因。
