机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (04): 6-10+21.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4329
3T2R完全解耦并联机构的型综合研究
丁锐;曹毅;
- 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 针对并联机构的运动往往是非线性、强耦合问题,提出一种完全解耦并联机构型综合原理。首先利用互易螺旋理论对3T2R并联机构的输入输出展开分析,揭示了完全解耦并联机构的雅可比矩阵特点,得到了完全解耦并联机构的移动特征和转动特征条件;其次基于支链驱动理论构造满足完全解耦并联机构的各条支链,根据并联机构约束综合理论,依据提出的支链选取原则依次选取每条支链,连接动、定平台,完成完全解耦3T2R并联机构的型综合;最后针对综合的一种完全解耦并联机构,求得其运动雅可比矩阵验证了机构的解耦特性。
引用本文
丁锐;曹毅;. 3T2R完全解耦并联机构的型综合研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(04): 6-10+21.
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