机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (02): 76-80+89.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4578
刘文彩;许勇;陈佳丽;赵侠飞;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对飞机壁板等大型结构件曲面铆孔需求,提出了含闭环支链的6-SPU步行式铆孔机器人及其低副等效支链构型。基于提出的铆枪法向调姿方法和闭环矢量链法,建立了机器人机构逆运动学模型,采用数值搜索方法得到了机构的可达空间,分析了工作空间体积及形状的变化规律,并通过数值仿真算例验证了文中提出的构型和逆运动学模型的合理性。该研究工作可望为面向大型结构件加工的移动式加工平台的工程设计奠定理论基础。
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