机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (02): 25-30.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4589
徐蔚青;陶志远;王石刚;梁庆华;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 从运动节律和足部地面接触的逻辑关系出发,解析了猎豹机器人疾驰步态周期相序,分析了疾驰步态运动构件的运动节律。依此建立了以仿生猎豹前后质心的高度波动为特征的控制方法,其核心在于控制驱动相期间的动量特性。基于足部轨迹的多目标控制策略,建立了疾驰步态在驱动相的足部轨迹、前后质心速度和角速度的动力学控制模型。最后综合运动节律控制策略、腿部足部轨迹控制策略和躯干控制策略等,在Simulink/RecurDyn联合仿真实验中实现了猎豹机器人疾驰步态的完整周期过程。
徐蔚青;陶志远;王石刚;梁庆华;. 基于动量控制的猎豹机器人疾驰步态分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 25-30.
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