摘要： 使用爬塔机器人完成高压输电铁塔的检修维护任务，要求机器人具有适应不同障碍环境的自动爬塔能力。不同铁塔的障碍大小、分布存在差异，传统预设逻辑的控制方法难以适应这种多样性，因此，提出了基于DDPG的越障控制方法。DDPG算法会根据机器人状态和环境感知系统获取周身障碍环境，进而探索不同机器人动作，并根据奖励信号调整确定最终的越障策略；同时基于机器人结构和任务需求设计行为树，将DDPG确定的策略映射到行为树节点上，实现具体的机器人动作。这种控制方法既能保证高层越障策略的灵活性，又允许机器人按照既定流程执行底层控制动作。通过实验证明了该方法有效提高了爬塔机器人的自主性和适应性。
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