传动技术

Select

王宇唯, 黄宏成

2023 (4): 3-6.

摘要 ( 9 )

自动驾驶仿真数据集在自动驾驶算法迭代等方面有着天然的优势，而大部分的仿真数据集都是基于CARLA生成的，CARLA是一个广泛应用的自动驾驶仿真平台，为自动驾驶感知、决策等方面都起到了强大的赋能作用。然而，CARLA对激光雷达模型的构建有着严重缺陷，其只考虑到了点云的3维空间信息而忽略了反射率的信息，基于BRDF模型对CARLA中的激光雷达模型进行了重建，使其能够返回带有较为准确反射率的点云，并搭建了一个自动化的多模态仿真数据集生成框架，从而生成多模态的自动驾驶仿真数据集。

相关文章 | 计量指标

Select

基于DDPG的爬塔机器人越障决策控制方法研究

宁涵雪, 张伟军

2023 (4): 7-13.

摘要 ( 7 )

使用爬塔机器人完成高压输电铁塔的检修维护任务，要求机器人具有适应不同障碍环境的自动爬塔能力。不同铁塔的障碍大小、分布存在差异，传统预设逻辑的控制方法难以适应这种多样性，因此，提出了基于DDPG的越障控制方法。DDPG算法会根据机器人状态和环境感知系统获取周身障碍环境，进而探索不同机器人动作，并根据奖励信号调整确定最终的越障策略；同时基于机器人结构和任务需求设计行为树，将DDPG确定的策略映射到行为树节点上，实现具体的机器人动作。这种控制方法既能保证高层越障策略的灵活性，又允许机器人按照既定流程执行底层控制动作。通过实验证明了该方法有效提高了爬塔机器人的自主性和适应性。

相关文章 | 计量指标

Select

基于设计生产闭环控制的乘用车驱动桥NVH优化方法

高洪彪, 张鹏, 武子涛, 王凯, 王志明, 冯忠义, 史同杰, 高浩元

2023 (4): 14-20.

摘要 ( 7 )

振动噪声(NVH)是乘用车驱动桥开发的重要考核指标。影响振动噪声表现的因素较多，来源于产品设计、零部件加工质量、总成装配质量等各个方面。从产品设计角度，螺旋锥齿轮专用设计软件与传动系统仿真软件结合(Gems/Kimos+Masta),是进行驱动桥总成NVH开发的最新手段，齿轮副参数开发和驱动桥总成开发协同进行，可以从源头上统筹开展驱动桥NVH优化。从生产加工角度，螺旋锥齿轮不管是采用何种精加工工艺，其实际齿貌与理论齿貌都会存在偏差，在总成状态下接触区也会有少许变化。如何获取实际齿貌，并以此为基础进行仿真分析，获取基于实际齿貌的齿轮副传递误差特性、驱动桥NVH特性，用于指导螺旋锥齿轮设计及生产，实现设计生产的闭环控制，对于驱动桥NVH的优化是非常有意义的。

相关文章 | 计量指标

Select

基于CNN对断路器手车梅花触头接触分析诊断

韩云岩, 张彦欢, 崔浩, 张星, 冯保林

2023 (4): 21-26.

摘要 ( 6 )

针对变电站中置式开关柜日常巡检任务中断路器手车检修任务重、步骤繁琐的现象，提出利用手车拆卸过程推力为间接感知梅花触头啮合工况。由于缺少梅花触头接触数据，且无法直接在开关柜中进行故障实验，所以本文基于Workbench建立虚拟样机，利用模型仿真出多种工作状态下接触力，得到断路器手车安装过程力-位曲线。最后通过一维卷积神经网络对仿真数据进行训练，最终网络模型对梅花触头接触分析与故障检测准确率达到95%,验证了利用虚拟样机完成梅花触头预检的可行性。

相关文章 | 计量指标

Select

具备启发式路径优化的机械臂路径规划算法

邓鈃中, 张伟军

2023 (4): 27-34.

摘要 ( 10 )

在机器人的路径规划问题中，相较于基于搜索的算法和基于人工势场的算法，基于采样的路径规划算法能在高维状态空间中表现出良好的实时性。基于采样的路径规划算法对空间的探索通常是完全随机的，这不利于快速搜索路径。探讨了一种更高效的路径规划算法，用于帮助机器人在有障碍环境中完成避障作业。提出的Informed RRT^*SR（Informed RRT^*with Smart Rope）算法总体分为无碰路径的搜索和路径优化这两个步骤，路径搜索过程的算法实现与Informed RRT^*算法相同。通常，Informed RRT^*搜索得到的无碰路径是蜿蜒曲折的，结合路径优化算法能够进一步对路径进行优化，从而提高路径搜索效率。Informed RRT^*SR算法在路径优化过程中使用了启发式的路径探索规则，能够有效压缩搜索空间以提高搜索效率。机械臂的路径规划仿真实验结果表明，Informed RRT^*SR算法能够在相同时间内搜索到一条更便捷的路径，搜索得到的路径距离相较于Informed RRT^*算法将缩短7%-16%。

相关文章 | 计量指标

Select

小口径子弹装配性能评估与试验技术研究

陈晶晶, 赵金库, 赵玉峰, 朴春华, 王成恩

2023 (4): 35-40.

摘要 ( 6 )

针对小口径弹药的弹壳与弹头装配过程的关键变量进行研究,提出了四个对装配性能有显著影响的指标:装配过盈量、同轴度误差、拔弹力和压装速度。首先根据小口径弹药装配性能的关键变量设计了一套完整的装配性能试验系统,包括执行机构、调整模组、完整的控制系统及各项子系统。而后设计了四个实验对指标应用模拟件对相关指标分别进行验证,通过试验平台的调整模组分别控制压装的同轴度误差和压装速度,通过反压机构对不同过盈量装配下的拔弹力进行测试,最后得到试验数据并分析,给出了小口径子弹装配的通用试验方法,指导小口径子弹的实际生产装配。

相关文章 | 计量指标

Select

基于有限元法的球磨机齿轮振动分析

李慧博, 贾宪, 岳龙, 李鹏飞

2023 (4): 41-44.

摘要 ( 7 )

通过有限元分析法对某球磨机齿轮的振动进行了分析，求出小齿轮、大齿轮的前六阶振型及对应的固有频率，并得出大齿轮的轮齿最容易发生变形，从而为球磨机的安全、稳定、长周期运行提供理论基础。

相关文章 | 计量指标

Select

座椅发泡产品舒适性质量控制研究

黄玮

2023 (4): 45-48.

摘要 ( 8 )

主要围绕座椅发泡产品的舒适性相关因素和质量控制展开研究。重点研究对整个座椅的舒适性起着重要作用的特性因素，例如影响发泡材料滞后损失、阻尼特性值(DKW)和弹性变形(FW)等。分析了影响泡沫材料特性的各种因素，例如样品尺寸、测试头、压缩变形、泡沫密度、泡沫硬度等；最后讨论了泡沫硬度和厚度对DKW/FW值的影响。

相关文章 | 计量指标

当期目录