机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (1): 39-41,50.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.01.028

• 机器人与机电一体化技术 • 上一篇    下一篇

蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态

孙洪, 马培荪, 王光荣,   

  1. 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030
  • 发布日期:2020-07-26

An Inchworm Locomotion Gait Based on Serpenoid Curve for Snakelike Robot

WU Wen-kui, JIN Zhen-lin, GAO Feng   

  • Published:2020-07-26

摘要： 提出了一种基于serpenoid曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型.建立了运动波形上各相邻连杆间角度的运动方程,并给出该步态的两个效率判据,最后通过仿真和实验讨论了三个参数(连杆之间相对角度摆动幅度α、相位差β以及参与组成半个正弦波形的连杆数n)对步态效率的影响.

关键词: 蛇形机器人, 多连杆, 蠕动步态, serpenoid曲线, 效率判据