采掘机器人挖掘过程的运动规划的插补算法

许海明,孙守迁

摘要： 本文以采掘机器人的D-H坐标系为基础,提出了圆弧所在平面到机架坐标系的转换方法和圆弧所在平面方程的确定方法,进而以铲斗挖掘为例,提出了采掘机器人的运动规划方法。

关键词: 平面方程, 坐标系, 挖掘过程, 采掘机器人, 插补算法

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