机械设计与研究 ›› 2002, Vol. 18 ›› Issue (04): 15-17+6.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0998
徐礼钜,范守文
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 通过建立一种四自由度空间并联机构位姿约束方程 ,导出了该并联机构具有二维移动和二维转动的运动性质。推导出了奇异位形判别的解析表达式 ,在推导过程中引入数值—符号处理技术 ,得到了多项式代数方程中每一系数元素的数值—符号形式的解析表达式 ,并得到了奇异曲面方程及奇异曲面的截面曲线图。最后给出了奇异位形分析计算的数值实例
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