机械设计与研究 ›› 2010, Vol. 26 ›› Issue (01): 40-43+47.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2351
朱小蓉;朱伟;沈惠平;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 采用典型三平移并联机构3-PRRP(4r)作为主体机构,选择MR(磁流变)阻尼器替代并联机构的驱动副,建立三平移并联多维减振系统;利用Lagrange方程建立多维减振系统的数学模型,以支路速度、加速度作为反馈信号,对机构动平台进行控制;根据MR阻尼器阻尼力的产生原则,设计了自适应模糊控制器。在此基础上,建立了实验样机及减振测控系统,对系统进行减振控制实验。实验结果表明,该半主动多维减振装置结构简单、可靠性好、所采取的控制算法有效,具有良好的多维减振效果。
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