机械设计与研究 ›› 2012, Vol. 28 ›› Issue (05): 15-17+36.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2938
杨启志;訾鹏飞;曹电锋;尹小琴;谢俊;庄佳奇;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 介绍了1种基于并联机构的空间一平移二转动的三自由度运动平台,该运动平台是以相互垂直分布的(P-R-C)、(C-R-C-R)支链与1条(P-H)支链通过并联组合而成。通过计算,得出了该机构的自由度以及运动学正、反解的理论表达式。利用PRO/E对机构进行建模,通过Mech/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的移动副和动平台上施加运动,通过计算机模拟,分别得到该运动平台以及三条运动支链随时间变化的轨迹,并与使用MATLAB软件进行的理论计算结果进行对比,结果显示得到的位置曲线完全相同,证明了该平台位置运动的正确性。
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