机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (01): 36-38.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4534
钟成;李林升;丁鹏;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 冰糖橙图像识别是研究冰糖橙采摘机器人的关键技术。研究以自然光源下用数码相机拍摄的冰糖橙图像为研究对象,以图像3×3邻域的H通道分量值作为图像特征,随机选取30幅图像作为BP神经网络的训练样本,10幅图像作为测试样本。采用Photoshop软件对训练样本进行分割后的结果作为期望输出,迭代次数为150次,误差为0.001,经过训练得到了有效的权值。接着采用BP神经网络将冰糖橙果实与其背景进行分割,识别出冰糖橙果实部分。然后,对分割后的图像进行腐蚀、膨胀等形态学处理;最后,进行Hough圆变换检测,得到果实的外包络圆及圆心位置。
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