机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (04): 24-27+36.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4054
基于等级控制分类的下肢外骨骼高层控制策略
陈建华;穆希辉;杜峰坡;郭浩亮;赵晓东;
- 中国人民解放军军械技术研究所储供室;中国人民解放军军械工程学院;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 下肢外骨骼穿戴于人体外侧,是一个人机耦合的智能化机器人系统。针对目前国内外对控制策略归纳和综述存在不清楚等问题,基于等级的控制分类方法,将外骨骼控制按照等级差别,分为任务规划层、高层和低层等三种,厘清了分类依据的思路,归纳出高层控制包含的各种不同控制方式。从适用助力控制和康复辅助两方面角度出发,对这些控制方式的原理、控制率和控制效果进行了分析、讨论和研究。最后,对全文进行了总结。
引用本文
陈建华;穆希辉;杜峰坡;郭浩亮;赵晓东;. 基于等级控制分类的下肢外骨骼高层控制策略[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(04): 24-27+36.
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