机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (01): 87-90+99.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4823
张阳;尤晶晶;叶鹏达;葛子豪;符周舟;
出版日期:2019-02-20
发布日期:2019-02-20
Online:2019-02-20
Published:2019-02-20
摘要： 针对6自由度并联机构的正运动学无全解析解或全解析解推导困难的现状,提出1种11-6台体型Stewart冗余并联机构,并构建了1种区别于传统全解析法和数值法的半解析算法。首先,通过构建虚拟支链,将11支链构型转换成具有低耦合度的12支链的并联机构,并基于特征点的尺度关系,推导出转换机构的全解析解;然后,运用Newton-Raphson法,数值求解了6个杆长协调方程,并分析了72种情况下迭代次数与初值偏差的关系,据此得到求解不同支链时的最优方程。
张阳;尤晶晶;叶鹏达;葛子豪;符周舟;. 11-6台体型Stewart并联机构位置正解的半解析算法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(01): 87-90+99.
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