机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (1): 102-105.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.01.023
显微外科打结机器人的机构设计与运动仿真
魏民, 杨洋, 李成祥,
- 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083
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发布日期:2020-07-26
Mechanical Design and Kinematics Simulation on Knot-tying Robot Microsurgery
YING Le-an, WANG Cheng-tao
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Published:2020-07-26
摘要： 本文在研究显微外科医生打结作业的基础上,根据打结作业的动作要求,设计了可用于角膜移植手术的打结机器人机构型式.在此基础上,对打结机器人机构进行了运动学分析.然后,将打结任务规划为机器人的关节顺序动作,通过为机器人各关节添加所需要的驱动函数,在COSMOSMotion环境下建立了机器人的虚拟样机.运动仿真的结果验证了打结机器人机构设计的合理性.
引用本文
魏民, 杨洋, 李成祥,. 显微外科打结机器人的机构设计与运动仿真[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(1): 102-105.
YING Le-an, WANG Cheng-tao. Mechanical Design and Kinematics Simulation on Knot-tying Robot Microsurgery[J]. Machine Design & Research, 2008, 24(1): 102-105.
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