魏伟， 王心亮， 唐平鹏， 陈虹
WEI Wei, WANG Xin-liang, TANG Ping-peng, CHEN Hong
摘要： 在简要介绍水下爬游机器人设计概念的基础上，采用计算流体力学（Computational fluid dynamics, CFD）的方法，对机器人本体建立水动力数值仿真模型，并利用ANSYS Fluent软件对其在不同洋流速度、不同本体倾角工况下的流场进行了数值模拟，得到了阻力、升力和俯仰力矩随倾角的变化曲线。同时结合动态稳定裕度法（Dynamic Stability Margin, DSM）建立适用于水下爬游机器人的稳定性分析方法，并结合数值计算结果对其稳定性进行了分析，得到不同来流环境下本体保持稳定的俯仰活动阈值。
中图分类号:
