传动技术 ›› 2008, Vol. 21 ›› Issue (03): 34-37+48.doi: 10.3969/j.issn.1006-8244.a0587
孙洪, 刘立祥, 马培荪,
出版日期:2008-09-30
发布日期:2020-07-25
通讯作者:
孙洪
Online:2008-09-30
Published:2020-07-25
摘要： 本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性。
中图分类号:
孙洪, 刘立祥, 马培荪,. 一种新型的攀爬蛇形机器人[J]. 传动技术, 2008, 21(03): 34-37+48.
| [1] | 王东方;李玲华;. 格子气自动机并行搜索法的并联机构工作空间求解[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 64-67. |
| [2] | 王麟;张建军;戚开诚;解永刚;. 并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 75-82. |
| [3] | 苏程，叶佳楠，李巍，丁旺才，赵志刚. 欠约束多机协调吊运系统动力学工作空间分析[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2019, 53(2): 225-231. |
| [4] | 王恪;沈惠平;吕蒙;杨廷力;. 一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 77-84. |
| [5] | 李菊;孔骏成;邓嘉鸣;沈惠平;. 一种3T1R并联操作手的运动性能分析、样机研制和参数优化[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 37-43+49. |
| [6] | 刘建慧;涂远洋;姚威;张璐;. 新型微创腹腔手术机器人工作空间分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 26-29+35. |
| [7] | 陈佳丽;许勇;刘文彩;. 线性驱动并联机构基于有效工作空间比的尺度优化[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(01): 42-46+52. |
| [8] | 王汝贵;黄慕华;李屹豪;廖益丰;. 一种新型六自由度可重构并联机构的设计与应用[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(06): 47-51. |
| [9] | 李瑞霞;. 基于球波法的空间并联机构的工作空间快速搜索法研究[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(05): 80-83. |
| [10] | 刘建慧;涂远洋;姚威;张璐;. 新型微创手术机器人Stewart位姿平台工作空间分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(05): 76-79+83. |
| [11] | 刘文彩;许勇;陈佳丽;赵侠飞;. 基于6-SPU并联机构的飞机壁板铆接机器人逆运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 76-80+89. |
| [12] | 夏永强;罗玉峰;石志新;王罡;刘小山;. 3T1R并联机构的工作空间与参数优化[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 10-14. |
| [13] | 刘新科;苗新刚;汪苏;. 基于解析法的2冗余自由度8轴摄影机器人工作空间研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 31-34. |
| [14] | 石志良;韩飞;尹海斌;. 基于速度性能指标的码垛机器人尺寸设计[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 35-39. |
| [15] | 孟庆梅;邓嘉鸣;刘宇辰;吴加镜;沈惠平;. 具有圆环形类工作空间的二自由度并联操作手的研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(03): 14-17. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
