传动技术 ›› 2026, Vol. 40 ›› Issue (02): 3-17.
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李柯昕， 刘津源， 纵怀志， 楼彬， 马佰周， 罗元春， 张军辉， 徐兵
出版日期:2026-06-30
发布日期:2026-06-30
基金资助:
Online:2026-06-30
Published:2026-06-30
摘要： 人形机器人凭借其高度拟人化的形态特征，展现出卓越的复杂环境适应能力。作为其执行层的核心，关节传动系统是保障机器人灵活运动与可靠作业的关键物理基础。为厘清人形机器人关节传动技术的演进脉络，通过对文献分类综述，将关节传动体系分为电机驱动、流体驱动及新型驱动三大类。系统阐述了各类驱动技术的技术原理、结构特征及演进历程，对比分析其在满足上肢“高精度操作”与下肢“高动态移动”差异化功能需求的应用特性。在此基础上，归纳出各类传动方案的优缺点并分析关键技术挑战。最后，指出人形机器人传动技术将向高扭矩密度、高度集成化、结构仿生化及材料智能化方向演进。旨在为人形机器人的性能突破提供系统的理论支撑与工程实践指引。
中图分类号:
李柯昕， 刘津源， 纵怀志， 楼彬， 马佰周， 罗元春， 张军辉， 徐兵. 人形机器人关节传动技术的发展概述[J]. 传动技术, 2026, 40(02): 3-17.
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