机械设计与研究 ›› 2009, Vol. 25 ›› Issue (03): 30-32.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2244
李劲松;颜国正;吕恬生;宋立博;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对移动机器人全局路径规划优化问题,本文提出一种采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想的新搜索方法,该方法在外层采用A*算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊,具有一定的理论意义与应用前景。仿真实验表明,该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。
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