机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (06): 13-17.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3498
李永泉;王艮川;葛会亮;张立杰;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对球面5R并联机构"PC机+PMAC卡"开放式半闭环运动控制系统,分别在位置控制模式下设计PID位置控制器、速度控制模式下设计PID+速度/加速度前馈+NOTCH滤波位置控制器和滑模变结构位置控制器实现机构的运动学控制;应用Simulink建立运动控制系统仿真模型并依据仿真结果优化各控制策略控制器参数;利用伺服器的参数调整功能、PMAC软件系统及其提供的OPEN SERVO开放伺服算法,实现各控制策略位置控制器并整定其参数;通过对比分析仿真结果和实验结果,证明各控制策略的正确性和有效性。
李永泉;王艮川;葛会亮;张立杰;. 基于PMAC的球面5R并联机构运动控制分析[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(06): 13-17.
| [1] | 李岳明，王小平，张军军，曹建，张英浩. 基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(5): 524-531. |
| [2] | 王凯迪;郭克友;谭梦玲;. 五自由度PICC精密细微静脉穿刺机械臂的运动分析与控制策略[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 102-106+110. |
| [3] | 李翌;于随然;. 面向脑卒中恢复期患者的上肢外骨骼主动式力量训练器的设计[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 5-10. |
| [4] | 王恪;沈惠平;吕蒙;杨廷力;. 一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 77-84. |
| [5] | 郭克友;谭梦玲;王建利;胡巍;. 三自由度静脉穿刺机械手臂设计分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(01): 13-16. |
| [6] | 邓泽;石运永;谢叻;. 腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 41-45. |
| [7] | 李玉昆;李永泉;王艮川;葛会亮;张立杰;. 球面5R并联机器人运动规划方法及实验[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(04): 11-15. |
| [8] | 李博;罗振军;田永利;黄磊;. 基于Modelica的并联机器人整机建模与仿真[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(03): 1-3+8. |
| [9] | 胡旭;王文格;付霞;. 多轴位置伺服相邻耦合滑模控制[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(02): 93-97. |
| [10] | 邓黎明;赵现朝;齐臣坤;高峰;. 开放式步行机器人实时控制系统研究[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(03): 29-33+41. |
| [11] | 李占贤;杨超;王志军;. 基于并联机构的免标定式线性控制[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(03): 48-51. |
| [12] | 刘福朝;李擎;李彦文;. 一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(01): 35-38. |
| [13] | 王晓琳;. 基于伺服冲床运动控制算法的RCP开发方法[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(01): 126-129. |
| [14] | 梁速, 赵万生, 康小明. 基于可编程运动控制器的电火花加工高速抬刀控制系统 [J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2012, 46(09): 1476-1481. |
| [15] | 王卓a, 冯晓宁b, 万磊a, 庞永杰a. 智能水下机器人协同仿真框架研究[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2012, 46(04): 613-619. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
