机械设计与研究 ›› 2010, Vol. 26 ›› Issue (05): 36-39.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2505
王俊卿;王爱玲;宋胜涛;李瑞琴;
摘要： 针对当前研究混合驱动机构主要集中在平面二自由度机构的现状,提出将3-RRR机构用作混合驱动机构的设想。通过对3-RRR机构奇异位形的分析,基于平面单闭环连杆机构的可装配性,提出该机构避免正向奇异位形的几何条件。之后结合曲柄条件建立了运动学模型。通过ADAMS的仿真证实了该几何条件的有效性,也说明将3-RRR机构用作混合驱动机构是完全可行的。
