机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (02): 30-34.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3329
曾达幸;苏永林;卢文娟;张超;常威;侯雨雷;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 作为传统中医特色治疗方法之一,中医按摩效果独特,作用明显,但其与按摩师经验密切相关,难于推广且体力消耗较大。通过分析几种典型中医推拿手法特征,总结出实现各手法所需机构的自由度数目,进而融合并联机构和串联机构的优点,提出一种五自由度完全解耦串并联中医推拿机器人机构;并针对推拿机构中的两移一转三自由度并联机构,详细分析其自由度性质和数目,讨论位置正反解,并求出速度雅可比矩阵。本文所提出的串并联推拿机构运动解耦,控制简单,易于实现预期功能,是对传统中医推拿治疗方法的有益探索。
曾达幸;苏永林;卢文娟;张超;常威;侯雨雷;. 一种新型五自由度完全解耦串并联中医推拿机器人机构[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(02): 30-34.
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