机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (04): 14-17+22.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4687
一种飞爬两用机器人的腿部机构设计与仿真分析
贾林睿;陈务军;赵兵;董鹏;敬忠良;
- 上海交通大学空间结构研究中心;上海交通大学航空航天学院;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 基于自然环境运动需求,模仿昆虫的运动特点,设计了1套飞爬两用机器人,并针对其特殊的腿部进行了机构设计、运动学分析和优化,提出了基于足端工作范围以及单腿运动能力的比例优化方法并制造了样机。针对飞爬两用的特点,对于着陆过程中机器人的动力学响应,推导了动力学方程,并结合电机控制进行了动力学仿真并与实验结果比较,验证了模型准确性以及控制方法的有效性。
引用本文
贾林睿;陈务军;赵兵;董鹏;敬忠良;. 一种飞爬两用机器人的腿部机构设计与仿真分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(04): 14-17+22.
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