机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (02): 22-25+35.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4891
曾灿灿;倪磊;向北平;叶科伟;艾攀华;
出版日期:2019-04-20
发布日期:2019-04-20
Online:2019-04-20
Published:2019-04-20
摘要： 为了更好实现光学自由曲面的有效加工,根据计算机控制光学表面成型技术原理,将工业机器人与气囊抛光技术相结合,提出一种光学自由曲面加工的新方法。本文首先建立了机器人抛光系统,分析了气囊抛光工具与工件表面的抛光位姿关系,然后根据气囊抛光工具与工件表面的数学关系,提出一种气囊抛光工具的位姿求取算法。在此基础上,以六轴工业机器人为实验平台,对确定的自由曲面进行计算验证,规划出抛光路径,推导了气囊抛光工具姿态控制算法。结果表明,该位姿求取算法满足机器人气囊抛光技术的要求,能够实现理想的抛光工具姿态控制。
曾灿灿;倪磊;向北平;叶科伟;艾攀华;. 机器人光学自由曲面气囊抛光工具的位姿研究[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 22-25+35.
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