机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (01): 17-20+25.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4529
110 kV智能变电站检修机器人带电作业路径规划
陶志远;徐蔚青;王石刚;梁庆华;
- 上海交通大学机械与动力工程学院;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 针对110kV智能变电站检修机器人带电作业,提出了一种面向高压带电操作机器人作业安全性的路径规划方法。根据相间安全距离的定义以及带电操作任务需求,建立机器人危险性指标。通过研究机器人本身所固有的几何特性,分析各关节角与机器人危险性指标之间的关系。在此基础上提出新的评估函数,利用A*算法在构型空间内以机器人危险性指标最低为目标进行路径搜索,实现机器人的路径规划。通过有限元法电场仿真和模拟实验,验证了该方法的有效性和可行性。
引用本文
陶志远;徐蔚青;王石刚;梁庆华;. 110 kV智能变电站检修机器人带电作业路径规划[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(01): 17-20+25.
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