传动技术

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李柯昕，刘津源，纵怀志，楼彬，马佰周，罗元春，张军辉，徐兵

2026 (02): 3-17.

摘要 ( 0 )

人形机器人凭借其高度拟人化的形态特征，展现出卓越的复杂环境适应能力。作为其执行层的核心，关节传动系统是保障机器人灵活运动与可靠作业的关键物理基础。为厘清人形机器人关节传动技术的演进脉络，通过对文献分类综述，将关节传动体系分为电机驱动、流体驱动及新型驱动三大类。系统阐述了各类驱动技术的技术原理、结构特征及演进历程，对比分析其在满足上肢“高精度操作”与下肢“高动态移动”差异化功能需求的应用特性。在此基础上，归纳出各类传动方案的优缺点并分析关键技术挑战。最后，指出人形机器人传动技术将向高扭矩密度、高度集成化、结构仿生化及材料智能化方向演进。旨在为人形机器人的性能突破提供系统的理论支撑与工程实践指引。

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混合动力传动技术研究综述

王德平，赵雪松，王凯，樊雪来，梅相楠，刘丽新，张冰，刘睿，安世磊，赵延东

2026 (02): 18-31.

摘要 ( 0 )

围绕混合动力传动技术展开系统性综述，首先，梳理了世界范围内各区域主流混合动力传动技术的发展特征：欧洲企业以Px构型为核心，依托成熟自动变速器平台实现渐进式集成；日本丰田深耕功率分流技术路线，通过行星齿轮机构实现发动机工作点优化；中国企业在双电机多模与增程方案上实现并行突破，形成多元化技术布局。其次，详细阐述了混合动力传动的关键技术，包括高效传动技术、NVH控制技术、多模式切换与换挡控制技术、冷却润滑技术以及轻量化技术，分析了各项技术的实现路径与应用案例。最后，探讨了混合动力传动技术的发展趋势，即高压化与高速化协同、深度集成与模块化开发、数据智能驱动下的全域智能化演进。可为混合动力传动技术的研发与应用提供全面的技术参考和发展路径借鉴。

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基于连续运动拟合的高效动态3D高斯溅射渲染方法

叶梦铭，李若尧，朱振东，梁嘉华，王亚飞

2026 (02): 32-40.

摘要 ( 0 )

3D高斯溅射（3D Gaussian Splatting, 3D-GS）在静态场景的新视图合成中取得了突出成果，但在处理长序列动态场景时仍面临一定挑战。现有动态3D高斯溅射方法（如Ex4DGS）多依赖密集的离散关键帧插值来追踪场景运动，导致显存消耗随视频时长线性增长，限制了其扩展性。针对这一瓶颈，提出了一种基于连续基函数的高效“运动拟合”方法。该方法利用B样条、离散余弦变换等连续函数对高斯属性的时间演变进行建模，取代了存储密集的插值策略，从而实现了运动表示与时间分辨率的解耦。此外，设计了针对系数域的谱感知致密化策略，以确保训练的稳定性。在Neural 3D Video数据集上的实验结果表明，提出的B样条变体在将动态参数理论存储开销降低约55.5%的同时，凭借样条曲线固有的连续性，在复杂动态场景中实现了超越基线方法的视觉保真度，有效抑制了时序抖动伪影。该方法在自动驾驶闭环仿真等任务中具有潜在的应用价值，有望为大规模动态街景的高效重建提供新的解决方案。

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减振型推力轴承装置稳态响应分析与试验研究

宋帅，俞翔栋，严忠胜，于文峰

2026 (02): 41-46.

摘要 ( 0 )

为研究减振型推力轴承装置的稳态动力学响应特性及其减振效果，采用动力学仿真与振动试验相结合的方法开展分析研究。在考虑结构重力、轴向稳定推力等预应力条件下，建立推力轴承装置有限元模型，设置接触、连接及边界条件，开展预应力与谐响应分析，获得不同测点的稳态振动响应特性。通过在振动传递路径上布置测点，对减振前测点与减振后测点的振动响应进行对比分析，评估隔振器对振动传递的抑制效果。同时，将仿真计算结果与振动试验结果进行对比验证。结果表明，仿真与试验所得振动响应趋势具有较好一致性，减振前后测点的振动水平存在明显差异，隔振器能够有效降低振动向支撑结构的传递。研究结果可为减振型推力轴承装置的动力学分析与工程设计提供参考。

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面向在轨维修的空间精细操作机构运动规划

侯广厦，钟泽阳，周雨，何俊

2026 (02): 47-57.

摘要 ( 0 )

针对航天器复杂在轨维修任务中空间精细操作机构及其运动规划日益复杂的问题，提出一种用于运动规划的任务链建模方法。首先，建立面向在轨维修任务的广义任务分解框架和行为链结构，分析基本行为的构态、运动及轨迹特征，实现空间精细操作机构任务流程与运动流程的规范化描述；其次，基于GF集理论，建立空间机器人精细操作末端执行器与目标航天器运动特征的映射关系，提出规划过程中末端执行器选用准则；最后，以7种维修工具为例，分析工具间的协同机制与组合策略，并以失效卫星消旋与捕获回收地面模拟任务为例进行方法验证。构建了用于在轨维修任务运动规划的任务链模型，根据不同维修工具的操作运动特征与约束运动特征的包含关系分析了任务链中工具的选用原则。所提方法能够有效指导在轨维修任务中空间精细操作机构的运动规划，为在轨维修任务的精细化实施提供了理论依据与工程参考。

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融合多频电化学阻抗特征的锂离子电池健康状态估计方法

刘志胜，杨林，邓康耀，李怀瑾，张树梅，吴国良

2026 (02): 58-68.

摘要 ( 0 )

锂离子电池健康状态（SOH）的准确估计是保障电池系统安全运行及寿命管理的关键基础，但受温度与SOC等多因素耦合作用影响，电池老化机理复杂，跨温度高精度估计仍具挑战。为此，提出一种融合多频电化学阻抗谱（EIS）特征的锂电池健康状态估计方法。首先，通过多温度、多SOC及多SOH条件下的系统性阻抗实验构建数据集，分析阻抗谱在全频域范围内的演变规律及其与电池老化的关联机制；在此基础上，构建融合工况变量、阻抗谱形态统计特征及多频基础分量特征的统一建模框架，利用EIS对电池内部欧姆阻抗、电荷转移及扩散过程的表征能力，实现对电池健康状态的有效映射；进而建立极端随机树（Extremely Randomized Trees,ET）非线性回归模型，实现SOH的高精度估计。系统性实验表明，所提方法 SOH估计的RMSE仅为0.5010%、MAE仅为0.2510%、R2达到0.9916，相较于随机森林、支持向量回归等已有方法具有更高的精度与更强的跨温度鲁棒性，验证了所提方法的有效性和优势。

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融合拓扑解耦与启发式蚁群算法的大型齿轮传动系统装配序列规划研究

刘阳，高畅，牛一凡，余海东

2026 (02): 69-83.

摘要 ( 0 )

针对大型齿轮传动系统零部件数量庞大、物理关联与工艺约束高度耦合导致的装配序列规划求解效率低下问题，提出一种融合拓扑解耦与启发式蚁群算法的装配序列规划方法。首先通过基于模型的设计技术（MBD）构建装配信息全域映射模型，提取零件间的几何干涉、连接强度及工艺关联，建立装配约束加权网络模型；进而引入图论中的Louvain社区发现算法，以模块度最大化为目标函数对复杂装配网络进行自动聚类与解耦，将全域规划空间划分为局部可控的子模块，实现寻优维度的有效降低；基于此设计一种分层改进蚁群算法，在模块内部利用工艺知识启发因子引导寻优搜索，并实现对候选节点的实时过滤，确保序列的物理可行性。以典型大型行星齿轮箱装配为案例验证方法的有效性，结果表明，所提方法可将寻优空间压缩21个数量级，求解耗时降低38.7%，显著提升大规模零件系统装配序列规划的搜索效率与收敛精度。

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高抗偏移双耦合LCC感应式无线充电系统

张宁波，席康，朱翀

2026 (02): 84-92.

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针对锂离子动力电池的典型充电曲线需求，无线电能传输系统（Inductive Power Transfer）需具备恒流（Constant Current）和恒压（Constant Voltage）两种输出模式。然而，在实际运行中较大的线圈偏移会显著降低系统效率和稳定性。为同时实现高抗偏移能力和恒流恒压充电，提出了一种双耦合双边LCC补偿拓扑，并在初级侧加入辅助箝位回路，使系统输出能够平滑且自动地从恒流模式过渡到恒压模式。所设计的集成线圈结构保证了即使在较大位置偏移下，该自主转换功能仍可正常进行。基于1 kW样机的实验结果表明：系统起始可在恒流模式输出约11 A电流，随后自动平稳地转换为约140 V的恒压输出。在X方向130 mm（约40%线圈边长）的偏移情况下，仍能保持上述输出特性（电流、电压波动小于5%），且最高效率达到90.95%。

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钛基水传输板粉末粒度与烧结工艺优化及性能调控

张峻，张伟，胡玮，陈均林，尼加提·热依木，刘斌，白龙，刘乘旭，李昊，徐竹田，邱殿凯，易培云

2026 (02): 93-104+17.

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电解槽、氢氧燃料电池等新能源装备中，钛基水传输板需要同时满足强排水、高润湿的核心水管理功能，对孔隙率与孔径分布提出苛刻要求。其核心难点在于设计并优化粉末粒度和烧结工艺以调控水传输板的性能，实现润湿、排水兼顾。研究聚焦钛基多孔传输板烧结工艺控制，提出采用粘结剂喷射结合烧结处理制备钛基水传输板，设计实验分析了粉末配比、峰值温度和烧结时间对钛板面孔率、平均孔径、泡点压力和渗透速率四个性能指标的影响，并通过方差分析验证了影响的显著性，实现了钛基水传输板的制备。结果表明峰值温度对性能影响最显著，对泡点压力和渗透速率具有相反的作用。泡点压力最高达42.3 kPa，渗透速率最高达1999μL·cm^-2·min^-1；在可行窗口下，使用7:2配比粉末，在900℃下烧结90 min的水传输板得到最优的综合性能，在泡点压力达到38 kPa的同时，仍具有738μL·cm^-2·min^-1的渗透速率。

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