机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (04): 28-32.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4373
轮-履-腿复合式移动机器人的越障分析
朱宇航;费燕琼;许红伟;庞武;何文凯;
- 上海交通大学机器人研究所;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 针对非结构化环境中轮履机器人越障能力不足的问题,提出一种新型轮-履-腿复合式移动机器人。基于动态位姿变换矩阵建立轮-履-腿复合式机器人运动学模型,针对该机器人特有的前后支撑腿结构,提出一种在非结构化环境下基于履-腿混合运动模式的新型越障方案,并对该越障方案进行约束条件分析,得出其在翻越障碍物时的非线性关系模型。
引用本文
朱宇航;费燕琼;许红伟;庞武;何文凯;. 轮-履-腿复合式移动机器人的越障分析[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(04): 28-32.
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