机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (04): 62-65+69.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4668
新型5自由度冗余混联机床的机构设计及运动学分析
郭晓南;薄瑞峰;张莹;李瑞琴;
- 中北大学机械工程学院;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 提出了1种由3自由度冗余驱动并联机构4-UPS/PU,串联上二自由度X-Y运动平台来共同实现五自由度运动的新型混联机床的机构设计方案。运用螺旋理论分析了该机床实现的3T2R运动原理,计算出该机构的自由度;利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程,确定驱动杆和动平台之间的位姿关系。运用影响系数法建立了1阶运动影响系数矩阵-Jacobian矩阵,最后通过运动学仿真,验证了机床运动学分析的正确性。
引用本文
郭晓南;薄瑞峰;张莹;李瑞琴;. 新型5自由度冗余混联机床的机构设计及运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(04): 62-65+69.
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