|
基于深海多目标搜寻任务的AUV路径规划方法研究
徐春晖1, 2, 周仕昊1, 2, 4, 祁 彧1, 2, 方 田1, 2, 3, 杨士霖1, 2, 3
2024 (4):
95-102.
DOI: 10.12087/oeet.2095-7297.2024.04.15
摘要
(
60 )
PDF(4652KB)
(
11
)
自主水下机器人(AUV)可以在深海海域进行资源勘査、目标搜寻等任务。在海上现场通常面临需要快速响应任务布署,进行AUV搜寻测绘任务的路径规划。本文在AUV多疑似目标点位搜寻任务中提出了一种先聚类后搜寻的AUV多目标搜寻方法,将大范围待测海域内的多个目标点进行K-means聚类,形成多个待测区域,减少对非目标区的搜寻,确保AUV携带有限能源下更高的搜寻效率;在多个待测区域内执行梳状路径方案,形成多区域内的AUV搜寻路径。开发了基于Tkinter的AUV多目标聚类搜寻软件,通过可视化交互工具实现本文所提方法,解决人工规划费时、易出错等问题,提高AUV布署效率。最后,对比不同聚类个数之间AUV路径的长短,确定本文方法的可行性及应用价值。
相关文章 |
计量指标
|