传动技术

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1. 面向恶劣天气的激光雷达目标检测技术研究

杨雪, 黄宏成

传动技术 2024, 38 (3): 31-34.

摘要（78）

自动驾驶车辆高度依赖传感器收集环境信息，其中LiDAR传感器因能提供精确的三维空间信息而在该领域广泛应用。然而，恶劣天气条件(例如雾、雪、雨等)会导致LiDAR光束散射与折射，进而降低探测精度并影响目标检测性能。因此，研究如何有效缓解LiDAR在恶劣天气下目标检测性能的下降显得尤为重要。利用恶劣天气条件下的真实数据集，探讨了通过数据增强技术模拟恶劣天气以生成仿真数据集的方法，通过分析这些方法的优势与局限性，指出了未来研究的重点与难点。

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2. 坦克装甲车辆动力装置技术特点及选型研究

伍赛特

传动技术 2024, 38 (3): 35-41.

摘要（76）

动力装置是坦克装甲车辆实现全域和机动作战的核心部件，其性能和可靠性至关重要。在常用热力发动机中，燃气轮机具有高比功率、低机油消耗等优点，但制造成本和燃油消耗率高，主要应用于美国M1型和俄国T-80坦克。目前，坦克装甲车辆动力型式仍以高增压柴油机为主，燃气轮机尚无法取代。汪克尔发动机因功率和密封性问题发展受限，绝热发动机虽有前景但需材料研究突破。Strv103型坦克的双主机动力型式类似水面舰船的柴-燃联合动力装置，但因复杂性高未广泛推广。油电混合动力型式是新型坦克的重要发展方向，同时液压自由活塞发动机、摆盘式发动机等新型动力装置也在研究中，有望提升坦克动力性能。总之，坦克装甲车辆动力装置需具备良好动力性能、高可靠性和适应性，以满足现代战争对地面突击装备的需求。

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3. 齿轮-轴压配焊接后和磨齿前加工误差影响分析

王泽贵

传动技术 2024, 38 (4): 7-12.

摘要（69）

新能源电动汽车变速器或减速器高转速高转矩要求，使得其齿轮和轴之间的联接采用了压配后焊接工艺。在该焊接工艺的应用过程中，齿轮磨齿后出现了诸多齿轮参数不合格的误差问题。针对此加工误差问题，主要从磨齿前齿坯定位误差、热处理变形和焊接变形三个方面进行试验分析研究。研究结果表明，焊接工艺对齿轮同一齿侧的齿向误差fHβ具有一致性减小或增大影响，对跨棒距M值具有减小影响，对齿距累积误差Fp增大影响最大。磨齿前齿坯定位误差、热处理变形和焊接变形三者总体上比较，热处理变形最大，其次是定位误差，焊接变形最小。通过有效控制以上三者的误差影响，压配焊接后磨齿能够得到合格较好的齿轮精度。

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4. 驱动桥主从动锥齿轮虚拟装配技术研究

张鹏, 高洪彪, 金子嵛, 王凯, 白学斌, 武子涛, 高浩元, 宁小彬

传动技术 2024, 38 (4): 3-6.

摘要（68）

驱动桥作为汽车传动系统的重要总成之一，其性能优劣直接影响汽车的动力性和经济性，而作为保证驱动桥性能的一个重要环节就是主从动锥齿轮的装配。其中，影响主从动锥齿轮装配质量的两个因素是齿轮接触区和侧隙。提出一种结合Gems软件仿真来制定垫片调整方案的方法，以某乘用车驱动桥为研究对象，通过模拟异常的装配状态，分析装配误差出现的原因，并结合仿真计算结果和实际装配数据来推算合理的装配方案，最后通过考核实际装调后齿轮接触区和侧隙质量来验证改进效果。通过以上手段，可以快速分析异常装配的原因，提出相应的改进方案，优化主从动锥齿轮装配流程，进一步提升驱动桥总成装配的效率。

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5. 高功率密度船用永磁推力轴承及承载特性研究

俞翔栋, 常震罗, 陈悦, 殷浩博

传动技术 2022, 36 (04): 17-20.

摘要（63）

针对船舶推进系统动力装备的迫切应用需求，提出了一种多层嵌套型船用永磁推力轴承，基于ANSYS Workbench对其承载特性进行了研究。结果表明：多层嵌套型永磁推力轴承具有较高的磁场利用率，能够解决现有永磁推力轴承轴向位移大、结构尺寸大、承载能力弱等突出问题。探索了一种八层嵌套五极交叉堆叠的磁路结构，并采用了模块化的结构设计思想，设计了1 000 kN级船用永磁推力轴承，为高功率密度船用永磁推力轴承设计提供了参考。

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6. 某连杆结构优化方法

杨丽丽, 束振伟

传动技术 2024, 38 (4): 19-24.

摘要（62）

根据要求优化连杆结构，使之满足刚度、屈曲、疲劳要求。结构优化难点在于该连杆有两项屈曲要求：连杆轴向屈曲和减振器垂向屈曲。结构屈曲载荷目标值在某载荷区间内，上限值与下限值相差很小。结构静刚度和疲劳性能要求结构越强越好，屈曲性能要求结构不能太强，需要平衡各性能要求。

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7. 面向总段对接的调姿单元设计及协同控制方法

齐峰, 翟清霖, 郭俊林, 张伟军

传动技术 2025, 39 (1): 7-12.

摘要（61）

总段对接过程中，多个对接小车需通过多轴协调运动实现对接面特征点的多目标位姿优化，以满足高精度和低应力要求。精确调整姿态的同时，保持结构稳定性和减少应力集中是关键挑战。为此，提出了一种基于液压驱动的运动控制系统和多机协同控制方法，实现了总段姿态的低应力自动调整。针对现有调姿机构在精度和应力控制方面的不足，设计了一款三自由度调整平台，能够精确调节总段的位置和姿态，防止因变形导致的精度损失。该平台利用液压驱动系统的高精度调节特性，实现精确且平稳的运动控制。在此基础上，进一步研究了多车协同控制方法，通过优化多个对接小车之间的协调运动，实现多轴方向上的同步调整，确保总段对接过程中各个特征点的精确对准。该系统已成功应用于多个重点型号的总段对接作业，显著提高了作业效率和准确性，确保了对接面的精确对接和低应力状态。

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8. 船用桨轴离合器楔形花键承载特性研究

于文峰, 俞翔栋, 严忠胜, 张飞, 殷浩博

传动技术 2024, 38 (4): 48-52.

摘要（60）

船用桨轴离合器主要用于传递转速及扭矩，是船舶动力系统的重要组成部分，其传扭能力等承载特性对轴系运转及船舶生命力具有重要影响。对桨轴离合器的关键零部件花键副开展了齿形轮廓设计，以900 kN·m级船用桨轴离合器工况载荷为输入，通过数值计算与仿真分析校核花键副的承载能力。通过花键副的轴向加载试验，验证了楔形花键副的轴向承载能力，对船用桨轴离合器的结构设计和分析具有一定的指导意义。

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9. 汽车照明模组的点亮外观一致性研究

刘方, 张大攀, 仇智平, 李聪, 陈衍恒

传动技术 2024, 38 (4): 25-30.

摘要（60）

车灯不仅有照明作用，同时也是重要的外观部件。近年来，车灯模组造型逐渐向小型化，线条光带状发展。基于此，需要设计一种新型的模组，在近光(LB)模式下远光(HB)部分也可以被点亮。像信号灯一样在远近光模组上做点灯外观是一个挑战点。提出一种解决方案，在不影响远光光学性能的基础上，增加一颗LED作为辅助近光，实现在近光模式下，远光模组的点亮效果，为远近光模组点灯问题提供新思路。

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10. 基于BERT和句法分析的汽车评论属性级观点挖掘

白云龙, 张耿耿

传动技术 2024, 38 (4): 39-47.

摘要（58）

网络媒体与电商平台的兴起产生了海量的针对汽车的主观评论。对这些评论文本进行观点挖掘对车企改进产品设计和制定竞争策略有重要参考意义。如何在评论中实现细粒度的属性级观点挖掘已成为一个亟待解决的问题。针对属性级观点挖掘中观点抽取和类别分类两个子任务，提出了基于BERT的挖掘方法。首先将BERT序列标注模型和基于依存句法、词性标注的句法分析模型并联，融合生成<评价对象，评价观点>二元组。在此基础上，通过BERT模型对二元组进行属性分类和情感分类。对比试验结果表明，采用BERT的挖掘方法效果显著优于单纯的句法分析方法，而融合了句法分析的BERT模型在召回率的表现上优于单纯的BERT模型，验证了所提方法的可行性和有效性。

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11. 融合心理学原理的自动驾驶舒适性评价研究

姚远, 张希, 胡川, 朱旺旺

传动技术 2023, 37 (2): 3-11.

摘要（57）

为解决现有自动驾驶舒适性评价方法缺乏统一标准、忽视乘员个性化特征、难以直接量化车辆动力学参数与乘员舒适性间数学关系的问题，建立了一种融合心理学原理的舒适性评价模型。首先，基于史蒂文斯定律建立动力学参数变化对乘员心理刺激的量化模型；其次，采用概率密度函数拟合方法量化驾驶风格特征系数；最后，通过基于多层感知机的深度学习算法对模型进行训练。测试结果表明，模型能有效量化车辆客观动力学参数与乘员主观舒适性间关系，在车辆环岛工况下，舒适性评价准确率为71.51%。

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12. 基于滑模的线控转向车辆横向稳定性分层控制

万文斗, 喻凡, 陈俐

传动技术 2023, 37 (1): 3-12.

摘要（55）

为提升线控转向车辆的横向稳定性，针对线控转向系统提出了一种分层控制策略，其中上层控制包括轮胎侧偏刚度估计器和主动转向控制器，下层控制包括转向跟随控制器。当车辆以极小转向角稳定行驶时，上层控制将首先估计出前后轮胎侧偏刚度。而后在车辆转向行驶过程中，主动转向控制器将结合轮胎侧偏刚度估计值并根据二自由度车辆动力学模型，推导出与驾驶员输入前轮转角相对应的车辆稳态转向时的横摆角速度，将其作为期望横摆角速度，并实时对驾驶员输入前轮转角进行补偿以使车辆快速跟踪期望横摆角速度，补偿后的前轮转角将由转向跟随控制器控制电机以使前轮准确地跟踪。

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13. 基于人工智能的公交客流统计系统开发

田宇, 侯佩玉, 张明

传动技术 2024, 38 (2): 42-46.

摘要（55）

针对公交客流统计现阶段存在的问题，即客流统计的准确率以及效率、目标易被遮挡、误检、漏检等，基于公交车内的实时监控视频数据，提出一种基于YOLOv5目标检测算法结合DeepSORT多目标跟踪算法的公交客流统计系统。首先选用基于对人体头部特征的检测及跟踪的方法，统计和筛选了不同时间段、不同天气、不同光照强度下的视频数据以确保数据的多样性和代表性，通过AutoLabelImg半自动化标注工具对人体的头部进行标注。通过YOLOv5算法可以得到目标物的检测框和置信度，DeepSORT算法可以得到目标物的ID,解决了上下客重识别的问题。最后通过点过线计数法完成对目标物的计数。经实验测试，所提出的公交客流统计系统在检测精度达到了95%,召回率也达到了94%,mAP＿0.5值达到了0.97,大大地提高了客流统计精度。

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14. 具备启发式路径优化的机械臂路径规划算法

邓鈃中, 张伟军

传动技术 2023, 37 (4): 27-34.

摘要（54）

在机器人的路径规划问题中，相较于基于搜索的算法和基于人工势场的算法，基于采样的路径规划算法能在高维状态空间中表现出良好的实时性。基于采样的路径规划算法对空间的探索通常是完全随机的，这不利于快速搜索路径。探讨了一种更高效的路径规划算法，用于帮助机器人在有障碍环境中完成避障作业。提出的Informed RRT^*SR（Informed RRT^*with Smart Rope）算法总体分为无碰路径的搜索和路径优化这两个步骤，路径搜索过程的算法实现与Informed RRT^*算法相同。通常，Informed RRT^*搜索得到的无碰路径是蜿蜒曲折的，结合路径优化算法能够进一步对路径进行优化，从而提高路径搜索效率。Informed RRT^*SR算法在路径优化过程中使用了启发式的路径探索规则，能够有效压缩搜索空间以提高搜索效率。机械臂的路径规划仿真实验结果表明，Informed RRT^*SR算法能够在相同时间内搜索到一条更便捷的路径，搜索得到的路径距离相较于Informed RRT^*算法将缩短7%-16%。

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15. 基于设计生产闭环控制的乘用车驱动桥NVH优化方法

高洪彪, 张鹏, 武子涛, 王凯, 王志明, 冯忠义, 史同杰, 高浩元

传动技术 2023, 37 (4): 14-20.

摘要（53）

振动噪声(NVH)是乘用车驱动桥开发的重要考核指标。影响振动噪声表现的因素较多，来源于产品设计、零部件加工质量、总成装配质量等各个方面。从产品设计角度，螺旋锥齿轮专用设计软件与传动系统仿真软件结合(Gems/Kimos+Masta),是进行驱动桥总成NVH开发的最新手段，齿轮副参数开发和驱动桥总成开发协同进行，可以从源头上统筹开展驱动桥NVH优化。从生产加工角度，螺旋锥齿轮不管是采用何种精加工工艺，其实际齿貌与理论齿貌都会存在偏差，在总成状态下接触区也会有少许变化。如何获取实际齿貌，并以此为基础进行仿真分析，获取基于实际齿貌的齿轮副传递误差特性、驱动桥NVH特性，用于指导螺旋锥齿轮设计及生产，实现设计生产的闭环控制，对于驱动桥NVH的优化是非常有意义的。

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16. 基于激光点云匹配定位的公交场站精准定位控制研究

田宇, 许天淼

传动技术 2024, 38 (3): 14-18.

摘要（53）

现阶段随着电动公交的飞速发展，充电场站不充足，公交充电耗时、费力等问题凸显出来。针对这一问题提出了基于激光雷达的公交场站精准定位技术，这一技术的提出可以实现车辆的自动充电功能，有效缓解了充电费时等问题，提高人类的生产效率。高精度地图的构建是智能驾驶领域开发与使用中必不可少的一环，也是定位与导航规划的前提，而激光雷达是构建高精度地图必不可少的传感器。采用LeGO-LOAM算法实现较高精度的建图操作。实验结果表明，相较LIO-SAM算法，LeGO-LOAM算法可以较好地实现公交场站的精确建图与定位。

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17. 基于深度学习的齿轮箱故障预测方法

史天一, 时轮, 何其昌

传动技术 2024, 38 (1): 37-43.

摘要（53）

机器人已广泛应用于汽车涂胶生产线，其突发故障会对生产节拍与成本造成很大的影响。目前，机器人本体的齿轮箱故障一般采用事后维修，因此迫切需要实施预防性维护措施。针对当前齿轮箱故障预测困难的问题，通过传感器采集齿轮箱的状态信息，建立故障预测深度学习模型，识别出可能导致故障的异常模式，从而实现故障的预测。首先建立基于生成对抗网络(GAN)的多变量时间序列信息异常检测框架，通过改进损失函数增强生成器的收敛性；然后引入基于时间扭曲编辑距离(TWED)的重构误差计算方法，精确计算时间序列信号的差异；其次采用基于局部异常概率(LoOP)的异常评价方法，对每个数据点进行异常评分，提高检测的准确率；最后以某白车身涂装单元对方法的有效性进行了应用验证。

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18. 纯电动超跑汽车动力传动系统可靠性试验方案研究

郑亮, 汤伟雄

传动技术 2025, 39 (1): 3-6.

摘要（53）

从纯电动超跑车型的用户使用场景、车辆自身特性等出发，基于现有的动力传动系统可靠性验证开发流程和方法，参考国内外超跑车辆动力传动系统典型的失效案例及可靠性测试的经验，介绍了如何制定纯电动超跑汽车的动力传动系统可靠性试验方案。

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19. 潜艇AIP系统技术特点及其未来应用前景研究

伍赛特

传动技术 2020, 34 (04): 40-48.

摘要（52）

基于常规潜艇的不依赖空气的推进系统(AIP)及其总体发展历程而展开,对斯特林发动机AIP系统、闭式循环柴油机AIP系统、闭式循环汽轮机AIP系统、燃料电池AIP系统及小型核动力AIP系统进行了详尽介绍,并对其技术特点进行了比对研究,重点对上述几类AIP系统的未来发展前景进行了展望。就目前而言,常规潜艇上所采用的AIP系统均有其各自的技术优势及劣势,考虑到海防局势的日益复杂及世界各国武备力量的与日俱增,目前我国直接发展核动力潜艇更为适宜。

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20. 一种提升3K型行星轮系传动效率的方法

陶煜, 詹东安, 吕昌, 程大海

传动技术 2021, 35 (01): 15-19.

摘要（51）

提出了一种3K型行星齿轮减速机的传动效率计算方法,根据效率计算公式分析3K型行星齿轮减速机效率影响因素及效率提升方法,并对某款3K型行星减速机进行改进设计,经过计算传动效率由原来的0.82提升至0.9415,实测传动效率提至0.935,效率提升效果显著,计算值与实测值基本吻合,一定程度上弥补了3K型行星减速机效率低的缺点。

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